Robot articulado - Articulated robot

Un robot de soldadura articulado de seis ejes que alcanza un accesorio para soldar.

Un robot articulado es un robot con articulaciones giratorias (por ejemplo, un robot con patas o un robot industrial ). Los robots articulados pueden variar desde estructuras simples de dos articulaciones hasta sistemas con 10 o más juntas y materiales que interactúan. Están propulsados ​​por una variedad de medios, incluidos motores eléctricos .

Algunos tipos de robots, como los brazos robóticos , pueden ser articulados o no articulados.

Robots articulados en acción

  • Robots paletizado de alimentos (Panadería)

  • Fabricación de puentes de acero, corte de acero

  • Manipulación de vidrio plano, robot de alta resistencia con 500 kg de carga útil

  • Automatización en la industria de la fundición, robot resistente al calor

  • Robot de soldadura por puntos

Definiciones

Robot articulado : vea la figura. Un robot articulado utiliza las tres articulaciones giratorias para acceder a su espacio de trabajo. Por lo general, las articulaciones están dispuestas en una "cadena", de modo que una articulación sostenga a otra más en la cadena.

Ruta continua : un esquema de control mediante el cual las entradas o comandos especifican cada punto a lo largo de una ruta de movimiento deseada. El camino está controlado por el movimiento coordinado de las articulaciones del manipulador.

Grados de libertad (DOF) : el número de movimientos independientes en los que puede moverse el efector final, definido por el número de ejes de movimiento del manipulador.

Pinza : Dispositivo para agarrar o sujetar, unido al extremo libre del último eslabón del manipulador; también llamada mano del robot o efector final.

Carga útil : La carga útil máxima es la cantidad de peso que lleva el manipulador del robot a velocidad reducida mientras se mantiene la precisión nominal. La carga útil nominal se mide a la velocidad máxima manteniendo la precisión nominal. Estas calificaciones dependen en gran medida del tamaño y la forma de la carga útil.

Ciclo de selección y colocación : consulte la figura. El ciclo Pick and place es el tiempo, en segundos, para ejecutar la siguiente secuencia de movimiento: Bajar una pulgada, agarrar una carga útil nominal; subir una pulgada; moverse a lo largo de treinta centímetros; bajar una pulgada; desenganchar subir una pulgada; y volver a la ubicación de inicio.

Alcance : la distancia horizontal máxima desde el centro de la base del robot hasta el final de su muñeca.

Precisión : consulte la figura. La diferencia entre el punto que un robot intenta alcanzar y la posición resultante real. La precisión absoluta es la diferencia entre un punto instruido por el sistema de control del robot y el punto realmente alcanzado por el brazo manipulador, mientras que la repetibilidad es la variación de ciclo a ciclo del brazo manipulador cuando se apunta al mismo punto.

Repetibilidad : ver figura. La capacidad de un sistema o mecanismo para repetir el mismo movimiento o lograr los mismos puntos cuando se le presentan las mismas señales de control. El error de ciclo a ciclo de un sistema al intentar realizar una tarea específica.

Resolución : consulte la figura. El incremento más pequeño de movimiento o distancia que puede ser detectado o controlado por el sistema de control de un mecanismo. La resolución de cualquier articulación es una función de los pulsos del codificador por revolución y la relación de transmisión, y depende de la distancia entre el punto central de la herramienta y el eje de la articulación.

Programa de robot : un programa de comunicación de robot para IBM y computadoras personales compatibles. Proporciona emulación de terminal y funciones de utilidad. Este programa puede grabar toda la memoria del usuario y parte de la memoria del sistema en archivos de disco.

Velocidad máxima : la velocidad máxima compuesta de la punta de un robot que se mueve en extensión completa con todas las articulaciones moviéndose simultáneamente en direcciones complementarias. Esta velocidad es la máxima teórica y no debe utilizarse bajo ninguna circunstancia para estimar el tiempo de ciclo para una aplicación en particular. Una mejor medida de la velocidad del mundo real es el tiempo de ciclo estándar de selección y colocación de doce pulgadas. Para aplicaciones críticas, el mejor indicador del tiempo de ciclo alcanzable es una simulación física.

Servocontrolado : controlado por una señal de conducción que está determinada por el error entre la posición actual del mecanismo y la posición de salida deseada.

Punto de vía : un punto a través del cual la herramienta del robot debe pasar sin detenerse; Los puntos de vía están programados para moverse más allá de los obstáculos o para llevar el brazo a una postura de inercia más baja durante parte del movimiento.

Envolvente de trabajo : una forma tridimensional que define los límites que puede alcanzar el robot manipulador; también conocido como sobre de alcance.

Ver también

Referencias